桁架机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。
桁架机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。桁架机械手可以减省工人、提、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。机械手在设计的过程中,当确定运动速度机械手各动作的行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。
桁架机械手具体分为单机桁架机械手、双联机桁架机械手、多联机桁架机械手这三大类，桁架式机械手也称龙门式机器人或桁架机器人，是能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备。很多客户对这三大类机械手区别不是很了解，那么小编就整理了一下资料简单介绍一下：
1.单机桁架机械手
单机版桁架机械手针对单台数控机床配置的自动上下料装备，满足零部件的单工序自动化生产。桁架采用高强度钢梁、双立柱架构，纯模块化设计，适用于轴类、盘类、圆环等各种工件的自动上下料。具备灵活通用、移动速度快、定位精度高、使用寿命长等优点。
2双联机桁架机械手
双联机桁架机械手是针对两台数控机床配置的自动上下料装备，满足零部件的单工序同步生产或双工序换序生产。桁架采用高强度钢梁，多立柱架构，根据工件的实际加工节拍与工序需要，可选用单手臂或双手臂配置，实现单机循环模式或双机协作模式，较大程度实现无人化生产。
3.多联机桁架机械手
多联机桁架机械手自动线满足单流体工件从毛坯件开始，经过粗加工、精加工、自动磨、自动铣、自动钻攻、自动检测、自动清洗烘干、自动码垛装箱、自动物流等等各生产工序后直接入库。多联机自动线采用模块化设计，基于单机版或双机版的桁架机器人标准单元进行无缝拼接联线，实现多工位多工序联动生产。整线配置设备监控系统与订单管理系统，是实现数字化工厂的解决方案。
多联机桁架机械手采用全模块化设计，将机器人本体、多立柱、机械手臂、横梁、轨道、末端卡爪、料仓料盘、控制柜、翻转台、工件检测台、工件自动物流系统等各个单元紧密结合，构成一条无人化操作的机加工自动化生产线。
针对数控车床，设计了与其配套的上下料机械手，称为数控车床机械手，不光动作可靠平稳，而且结构简单、工艺性好，使其既能满足功能要求又具有良好的经济性。 一般在设计过程中，对数控车床机械手的基本要求是能快速、准确地拾一放和搬运物件，这就要求数控车床机械手具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。
并且需要根据用户需求，充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件，同时，需要明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对数控车床机械手结构及运行控制的要求，尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，并能实现柔性转换和编程控制。
以上信息由专业从事工业机器人机床上下料的火爆机器人于2024/5/4 9:42:26发布
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